Расчёты лабораторной работы выполняются автоматизированно с использованием документов КП3.mcd и КП2m.mcd, КП2fp.mcd.

1. Проанализировать исходные данные для расчёта абсолютных скоростей и ускорений – законы изменения обобщённых координат, определённые численно при выполнении лабораторной N1;
2. На основе матрицы T, составить выражения для матриц U и V, входящих в формулы для определения векторов абсолютных линейных скоростей и ускорений. (Файл КП3.mcd);
3. Записать радиус векторы центров масс звеньев, приняв координаты центров масс в середине каждого звена;
4. Протестировать функции скоростей и ускорений звеньев. Скорости и ускорения тестировать, сравнивая расчётные значения полученные в документе КП3.mcd, со значениями, полученными графо-аналитическими методами. Для этого составляется расчётная схема каждого звена, с указанием слагаемых векторов скоростей и ускорений звеньев. Первый этап проверки – задание одного отличного от 0 аргумента (значения обобщённой координаты, скорости или ускорения). На последующих этапах должны проверяться различные сочетания ненулевых аргументов, в частности те, при которых проявляется кориолисово ускорение.
5. Получить графики линейных скоростей для законов изменения обобщённых координат, скоростей и ускорений по варианту. Проанализировать графики и объяснить их форму;
6. Получить графики линейных ускорений для законов изменения обобщённых координат, скоростей и ускорений по варианту. Проанализировать графики и объяснить их форму;
7. Задать векторы относительных угловых скоростей и ускорений;
8. Спроецировать эти векторы на оси глобальной СК;
9. Получить абсолютные векторы угловых скоростей;
10. Получить векторы абсолютных угловых ускорений.