Цель работы, исходные данные (с пояснениями), структурная кинематическая схема с расстановкой осей координат и координат центров масс звеньев. Запись исходной (T) матрицы и производных (U,V) матриц. Расчётные схемы для тестирования функций абсолютных скоростей и ускорений. График проекции линейной скорости и линейного ускорения (по варианту).