Указания к выполнению п.2.2.

Как было сказано выше, программа позволяет проводить моделирование двумя способами:

- при ручном управлении каждым из кранов (режим САУ);

- при автоматическом управлении кранами 1 и 2 (режим АСУ).

В режиме САУ из всех параметров модели доступными для пользователя остаются только степени открытия кранов u1 и u2 (см. рис.5). Данный режим полезен для проведения моделирования САУ в статическом режиме, т.е. когда степени открытия постоянны, давление входного и выходного коллекторов также постоянны, и накопление жидкости происходит до расчётного установившегося значения в каждой из ёмкостей.

Однако на практике стремятся как можно больше сократить время наполнения (восстановления запасов) жидкости в ёмкостях, не уменьшая при этом выходной напор. Эта задача невыполнима при статическом управлении, поэтому предусмотрен также режим «АСУ», реализующий регулирование уровней H1 и H2 по ПИД-закону (формула (6)). В режиме «АСУ» пользователю становятся доступны параметры настройки ПИД-регуляторов и номинальных значений уровня (см.рис.6):

Hz1, Hz2 – задающие воздействия для регуляторов;

Kп – коэффициент пропорционального звена;

Tд – коэффициент дифференцирующего звена;

Tи – коэффициент интегрирующего звена.