Указания к выполнению п.2.1

 Для понимания работы программы следует ознакомиться с математической моделью данной системы, в основе которой лежат уравнения сохранения общего количества вещества, протекающего через буферную емкость:

 и .                         (1)

Входной, промежуточный и выходной потоки  имеют размерность [кг/с], а объём жидкости . С учетом этого формула (1) будет выглядеть следующим образом:

 и ,                     (2)

где  - площади сечения цилиндрических ёмкостей, - плотность жидкости.

Выражение расхода через переменные объекта и управляющее входное воздействие производится по формуле, известной из гидравлики:

  (3)

 (4)

 (5)

При этом значения  и  являются входами объекта управления (ОУ), и их величины определяются по ПИД-закону:

.             (6)