ЛЕКЦИЯ 8
ТРАНСПОРТНЫЕ СИСТЕМЫ РТК
Транспортные системы являются одним из основных элементов автоматизированного производства в любой отрасли промышленности. В РТК помимо основных функций - перемещения изделий и заготовок - транспортные системы могут изменять ориентацию, производить накопление и адресование изделий. Основная задача транспортных систем РТК состоит в загрузке-выгрузке ПР изделиями, поступающими из магазинов, складов, соседних ПР, расположенных за рабочей зоной РТК.
К транспортным средствам, работающим в составе РТК, предъявляются следующие дополнительные требования: высокая точность позиционирования и строгая ориентация перемещаемых изделий в установленных точках; простота конструкции и эксплуатации; высокое быстродействие; надежность в работе, автоматизированная переналадка в течение малого времени; логическая и аппаратная совместимость с устройствами управления; возможность централизованного контроля состояния транспортных средств; малая энергоемкость и высокий коэффициент полезного действия.
В качестве транспортных средств наибольшее распространение получили конвейеры (транспортеры), которые классифицируются по следующим признакам: природа сил, перемещающих изделия; вид движения; положение несущего органа в пространстве; характер связи между изделием и несущим органом; назначение.
В зависимости от природы сил, перемещающих изделие, конвейеры делятся на механические, пневматические, электромагнитные, вибрационные, гравитационные (самотечные). Иногда встречаются и комбинированные типы конвейеров.
По виду перемещения конвейеры делятся на две группы: непрерывные и дискретные. В свою очередь дискретные конвейеры могут быть с постоянным и переменным ритмом, который задается от промышленного робота или технологической машины. По положению несущего органа в пространстве конвейеры могут быть горизонтальными, вертикальными, наклонными и смешанными. Схемы конвейеров могут быть замкнутыми и разомкнутыми.
Связь между изделием и несущим органом конвейера может быть жесткой или гибкой. Жесткая исключает потерю ориентации изделий за счет механических элементов, ограничивающих перемещение изделий относительно несущего органа (штанговые, грейферные и др.). Гибкая связь определяется силами трения.
В механических конвейерах в качестве силы, перемещающей изделия из одной точки пространства в другую, используется сила трения между изделием и рабочим органом или усилие, создаваемое упором рабочего органа на перемещаемый груз. По конструктивному признаку механические конвейеры можно разделить на две группы: с гибким тяговым органом и без него. Первая группа включает ленточные, пластинчатые, ковшовые, скребковые конвейеры. Вторая группа - винтовые, роликовые, шаговые конвейеры различных типов.
Для питания ПР широкое применение находят шаговые транспортеры, осуществляющие перемещение каждого изделия на шаг. Наиболее представительной является группа штанговых щаговых транспортеров. На рис. 25,а показан штанговый транспортер с подпружиненной собачкой, состоящий из штанги, получающей возвратно-поступательное движение от привода, собачки 2, несущей плоскости 3. При движении штанги вперед (вправо) собачки 2 захватывают изделия 4 и перемещают их по несущей плоскости 3. В момент возврата штанги в исходное положение подпружиненные собачки проходят под изделием. С целью исключения проскакивания изделиями фиксированного положения, скорость штанги в конце хода замедляется при помощи фиксирующих устройств.
