ЛЕКЦИЯ 8
Захватные устройства промышленных роботов
В соответствии с ГОСТ 26063-84 "Захватное устройство промышленного робота - рабочий орган промышленного робота для захватывания и удерживания предмета производства и/или технологической оснастки". По взаимодействию с объектом манипулирования, то есть по действующим силам сцепления, захватные устройства разделяются на механические. вакуумные, магнитные и другие.
Разнообразие принципов действия и большое число конструктивно-технологических особенностей затрудняют четкую классификацию захватных устройств по отдельным признакам в иерархической последовательности. В зависимости от вида контакта рабочего элемента с объектом манипулирования захватные устройства бывают одностороннего, двухстороннего и многостороннего действия. К первым относятся устройства типа вакуумных, магнитных, струйных и т.п., которые предназначены для работы преимущественно с плоскими деталями. Захватные устройства двухстороннего действия представляют собой механические устройства, оснащенные рабочими элементами в виде подвижных губок. Они предназначены для работы с деталями, относящимися к классу 40 (типа тел вращения). К захватным устройствам такого типа относятся также цанговые и рычажные устройства.
Принцип действия захватных устройств многостороннего действия заключается в способности рабочих элементов изменять форму по конфигурации поверхности захватываемой детали. Многосторонние захватные устройства разделяются на механические, оболочковые, комбинированные.
По способу ориентирования деталей захватные устройства делятся на четыре группы:
- центрирующие, обеспечивающие определенное положение оси или плоскости симметрии детали;
- базирующие, определяющие положение базовой поверхности детали;
- фиксирующие, обеспечивающие сохранение положения детали, которое она занимает в момент захватывания, что достигается введением в захватное устройство дополнительной степени подвижности;
- захватные устройства, способные к перебазированию детали, изменяющие ее положение посредством управляемых движений рабочих элементов.
По числу рабочих позиций захватные устройства могут быть однопозиционными и многопозиционными. В свою очередь, многопозиционные устройства могут быть параллельного действия, т.е. для одновременного захватывания, удержания и переноса объектов манипулирования, и последовательного действия, например, расположенные на головке типа револьверной. В отдельных случаях могут применяться комбинированные захватные устройства.
В зависимости от характера крепления к манипуляторам различают: несменяемые захватные устройства, являющиеся неотъемлемой частью манипулятора; сменные, имеющие базовые поверхности для крепления к манипулятору с помощью разъемных соединений; быстросменные, имеющие конструкцию базовых поверхностей, обеспечивающих быструю замену без использования инструментов (байонетные замки, кулачковые соединения и т.п.); автоматически сменяемые - устройства, конструкция базовых поверхностей которых позволяет производить автоматическое снятие и установку захватного устройства на манипулятор.
