3.15.  Включение робота для ввода, вызова программ и их выполнения

Последовательность включения робота следующая.


1. На пульте управления специальными ключами включается пульт управления и ввод данных.

Главным включателем включается силовая часть  шкафа (загорается лампа сетевого контроля).

Нажатием кнопки «Система управления» (2с.) включается последняя. Кнопкой силовой части

включаются приводы осей робота. На пульте появляется световая индикация, отражающая

состояние робота (рис.3).


При работе без программатора в гнездо программатора ставится специальная заглушка.


2. Нажимаем кнопку «Квитирование» (QU), затем «Актуальные функции» (А) и курсорной

кнопкой вызываем на дисплей таблицу, показывающую положение осей робота (ADR 3). Если в

строке ADR 3 записаны «1», то необходимо оси привести  в положение «0». Крайняя справа

цифра соответствует оси 1, следующая оси 2 и т. д. Вывод шести осей в нулевое положение

осуществляется кнопками X/1, Y/2, Z/3, A/4, B/5, C/6.


3. После установки шести осей в нулевое положение осуществляется их вывод в исходные

точки. Нажимаются кнопка «Исх. Точка», а затем «+ Пуск». По достижении всеми осями

робота своих исходных точек (математический нуль) система переходит в состояние остонова,

на экране дисплея высвечивается надпись «Робот синхронизирован». Кнопка «+ Пуск»

отпускается.


Робот подготовлен к работе. Можно набирать новую программу и вызывать записанные ранее

программы.


Для контроля имеющихся в памяти робота программ имеется кнопка «Контроль». При нажатии

этой кнопки на экране дисплея высвечиваются номера введенных программ. Вызов программы

осуществляется последовательным нажатием следующих кнопок: ANW (кнопка вызова), - А

(кнопка выбора), кнопок десятичной клавиатуры (например, 55) и кнопки «Ввод». Кнопка

выбора нажимается до тех пор, пока требуемая команда не достигнет начала таблицы

(строки). После выполнения операции на верхней строке дисплея высвечивается названная

программа следующей записи: HAN SAK HP 55.


Для выполнения названной (или введенной) программы необходимо в ручном режиме

(проверить режим по световой индикации «Ручн.»), нажать кнопку «+ Пуск » и держать до тех

пор, пока не загорится индикация «Останов.». Затем, установив соответственную скорость

движения осей кнопками «Переход», можно перейти в автоматический режим работы

нажатием кнопки «Цикл». После отработки программы оператор нажимает кнопку «Стоп» и

переходит на ручной режим для выполнения последующих операций.


Ввод программы выполняется нажатием кнопки «Дополнит. Ввод» (Е) с последующим набором

необходимых команд, указанных в разделе «Программирование». Набор каждой команды

завершается нажатием кнопок «Ввод». Введенная команда высвечивается на дисплее с

указанием номера строки.


Для изменения команды или стирания вызывается нужная строка кнопками: ANW, Выбор, Ввод

и нажимается кнопка «Изменение» (А) или «Удаление» (L).

    1. Пример программы сварки шва

Программа сварки прямолинейного шва с комментариями приведена в таблице 6.


В качестве примера рассмотрим программу 10.


Таблица 6


№ строки

Команды и подкоманды

Комментарии к командам

 

1
2
3

4
5
6

7

 

DEP HP 10
GES ALL 100
GES BAN 100.000

WZK 1
NPK 0
PTP     X…Y…Z…

 

A…B…C…

LIN     X…Y…Z…
A…B…C…

Общая часть

  1. Основная программа 10
  2. Скорость позиционная
  3. Скорость контурная (вывода горелки к началу шва)
  4. Корректировка инструмента
  5. Корректировка нулевой точки
  6. Координата исходной точки (позиционное управление)
  7. Координата начала шва

(контурное управление)

 

8

9

10
11

 

12
13

14
15

 

ANA K1 0+0.370 AT1 IZT0

ANA K2 0+0.600 AT1 IZT0

GRP 1 ZU
WRT ES H

 

ANA K1 0+0.800 AT2 IZT0
ANA K2 0+0.8500 AT2 IZT0

GES BAN 0.600
LIN     X…Y…Z…
A…B…C…

Возбуждение дуги

  1. Регулировка кривой мощности (110А)
  2. Скорость подачи проволоки (13,5 м/мин)
  3. Пуск сварки
  4. Ожидание сигнала «Ток проходит»

 

Программа сварки

  1. Мощность сварки (240 А)
  2. Скорость подачи проволоки (19,125 м/мин)
  1. Скорость сварки (0,6 м/мин)
  2. Координата конца сварного шва

 

16

17

18

 

ANA K1 0+0.400 AT8 IZT0

ANA K2 0+0.350 AT8 IZT0

WRT Z10

Заварка кратера

  1. Мощность при заварке кратера (120 А)
  1. Скорость подачи проволоки (7,875 м/мин)

 

  1. Время заварки кратера (1,0 с)

 

19

20
21

 

ANA K3 0+1.000 AT9 IZT0

GRF 1 AUF
ANA K1 0+0.100  IZT0

Оплавление проволоки

  1. Время оплавления проволоки (max + 500 мс)
  2. Сброс пуска сварки
  3. Мощность при оплавлении (30 А)

 

22

23

 

24

25

 

26

 

WRT E5 L

GES BAN 50.000
LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
SPG UP2 HP10

END HP10

Конец сварки

  1. Ожидание сигнала «Ток прерван»
  1. Скорость отвода горелки

 

  1. Координата точки отвода

 

25. Скачок к подпрограмме 2 (чистка горелки)

 

26. Конец программы

                  Подпрограмма 2 очистки сварочной горелки от брызг приведена в табл. 7.

Таблица 7

№ строки

Команды и подкоманды

Комментарии к командам

 

1

2
3
4
5

6

7
8

9

 

DEP UP2 HP10

GES ALL 100
GES BAN 5.000
WZK 1
NPK 0

UES PTP 0

UES BAN 0
PTP     X…Y…Z…
A…B…C…
SA 39

Общая часть

  1. Подпрограмма 2 «Чистка проволоки»
  2. Скорость позиционная
  3. Скорость линейная
  4. Корректировка инструмента
  5. Корректировка нулевой точки
  6. Команда обхода в наборах PTP
  7. Команда обхода в наборах LIN
  8. Координата исходной точки перед чисткой
  9. Продувка горелки

 

10

11
12
13

14
15

16
17

18

19

20
21
22
23

 

LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
SA 44
SA 43
WRT Z2

GES BAN 0.500
LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
GES BAN 0.300
LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
GES BAN 5.000

LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
AS A44
RSA 43
RSA 39
GES BAN 5.000

Очистка горелки

  1. Координата начала чистки

11. Зажим сопла горелки
12. Работа двигателя чистки
13. Ожидание сигнала «Опускание горелки»
14. Скорость опускания горелки
15. Координата точки конца чистки

16. Скорость подъема горелки
17. Координата горелки после подъема
18. Скорость дальнейшего подъема горелки
19. Координата горелки

20. Сброс зажима сопла горелки
21. Сброс работы двигателя чистки
22. Сброс продувки горелки
23. Скорость движения горелки к шприцу

 

24

25
26
27
28

 

29

 

LIN     X…Y…Z…
A…B…C…
SA 45
WRT 27
RSA 45
PTP     X…Y…Z…
A…B…C…

END UP2 HP10

Обработка аэрозолью

  1. Координата горелки перед обработкой аэрозолью
  2. Обработка аэрозолью
  3. Время обработки
  4. Сброс обработки аэрозолью
  5. Координата промежуточного положения (отвод горелки от узла чистки)
  6. Конец подпрограммы