4. Краткие методические указания к выполнению расчетов

4.5. Определение точности и повторяемости
позиционирования манипулятора

Точность позиционирования рабочего органа ПР определяется как отклонение рабочего органа (РО) ПР от заданного управляющей программой [8].Так как робот работает в условиях многократного повторения рабочих циклов, введено понятие повторяемости позиционирования [9].
Заданное положение РО имеет координаты X_c, Y_c, Z_c Фактическое положение РО в i-ом рабочем цикле имеет координаты X_ai, Y_ai, Z_ai . Среднеарифметическое положение схвата определяется по формулам:
,
где N – заданное тестовое количество рабочих циклов. Точность позиционирования вычисляется по формуле [11]
,
Повторяемость позиционирования, которая подчиняется нормальному закону распределения случайных величин, определяется из
,
- среднеарифметическое значение отклонения РО от центра эллипса рассеяния координат его точек позици- онирования в разных рабочих циклах; S - среднеквадрати -ческое отклонение погрешности.
Величину определяют по формулe:
,
– погрешность позиционирования в i– м цикле;

Среднеквадратичное отклонение погрешности равно [10]

В курсовом проекте для максимальных значений обобщенных координат определить :
- положение схвата X_c, Y_c, Z_c ;
- по значениям X_ai, Y_ai, Z_ai , которые определяют факти- ческое положение схвата в i-том цикле, найти X,Y Z, для общего числа циклов N=30;
- сравнить точность позиционирования АР с заданной точностью;
- определить все значения точности позиционирования ;
- определить среднеарифметическое отклонение ;
- найти среднеквадратичное отклонение погрешности S;
- определить повторяемость позиционирования RP.