4. Краткие методические указания к выполнению расчетов

4.4. Динамический расчет манипулятора

Расчет проводим для 3-го звена манипулятора.
Сначала определяем силы и моменты сил инерции звена и груза. Для определения реакции и момента в 3-й кинематической паре составляем пять уравнений сил и моментов. Следующим шагом является составление уравнения движения для нахождения движущей силы или момента привода в кинематической паре. Для решения этих уравнений необходимо определить абсолютные ускорения центра масс звеньев и груза. При проведении расчетов принимаем, что центр массы 3-го звена и его геометрический центр совпадают.