ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРА РОБОТА IR 161/15.

Цель работы — обучение студентов управлению движениями манипулятора.

Задачи:

• Овладеть навыками включения и управления системой ЧПУ RC 20/41
• Овладеть навыками управления манипулятором IR 161/15 с помощью системы ЧПУ в ручном режиме управления
• Освоить позиционирование манипулятора в требуемых точках рабочего пространства

2. Общие положения

Манипулятор — управляемое устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека, или для перемещения объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.

Системы управления — совокупность функционально взаимосвязанных и взаимодействующих технических и программных средств, обеспечивающих управление манипулятором.

Позиционирование манипулятора — вывод манипулятора в положение, определенное относительно нулевой точки манипулятора и используемое для начала работы по управляющей программе.

Нулевая точка манипулятора — точка, принятая за начало системы координат манипулятора.

Выполнение данной лабораторной работы возможно только после прохождения соответствующих разделов теоретического курса «Системы управления РТК и ГПС» по программированию движений манипулятора.

• Включение системы управления RC 20/41
• Пробные перемещения манипулятора по всем осям
• Выбор требуемой для позиционирования таблицы из «меню» системы управления
• Вывод манипулятора в точку позиционирования
• Позиционирование манипулятора

3. Выполнение лабораторной работы.

Включение системы управления RC 20/41.

Включение системы управления производится только с разрешения преподавателя. Перед включением системы студенту выдаются заглушка гнезда ручного программатора и два ключа от выключателей пульта управления. Студент должен убедиться в закрытии дверей шкафа системы управления и после этого вставить ключи и заглушку в положенное место на пульте системы.

После этого нажать и отпустить кнопку включения логической части системы управления. На пульте управления загорается светодиоды сигнализации состояния робота, на экране появляется надпись «NOT AUS». затем производят включение силовой части системы управления поворотом рубильника по часовой стрелке на 90?. На экране дисплея появляется сообщение о готовности у работе системы управления.

Включают приводы манипулятора, нажимая на кнопку «EIN», расположенную на панели силовой части системы управления. Система управления полностью готова к работе.

Далее проверяют работоспособность приводов системы и манипулятора отдельно по каждой оси. Для этой цели поочередно нажимают кнопки ручного управления движением манипулятора. Убедившись в работоспособности всех приводов осей, переходят к позиционированию манипулятора.

Вызывают на экран «меню актуальных значений» путем нажатия кнопки «А» на пульте управления. С помощью кнопок «^/^» и «v/v» перелистывают меню и находят таблицу «BAUGER 3».

Перемещая, манипулятор отдельно по каждой оси, добиваются, чтобы в левой колонке, третьей строки сверху, значения «1» были изменены на «0». Добившись этих значений, нажимают кнопку " «. После этого нажимают и не отпускают кнопку старта движения » «. На экране появляется сообщение о процессе позиционирования по всем осям. Кнопку старта отпускают только после появления сообщения о том, что манипулятор позиционирован («ROBOTER SYNCHRON»).

После появления этого сообщения работа по позиционированию завершена и манипулятор готов к работе.